Deze straatnaam is op 26 januari 1895 officieel vastgesteld. Voorheen heette deze weg de Straatweg van Breda naar Moerdijk, Mauritsstraat en Tweede Mauritsstraat. De Terheijdenstraat, samen met de Mauritsstraat, volgt grotendeels het verbrede tracé van het begin van de weg van Breda naar Terheijden.

Dit gedeelte werd aangelegd tijdens de reconstructie van de vestingwerken in 1682. In 1870 werd de latere Terheijdenstraat op een kaart van de te slechten vestinggronden de Straatweg van Breda naar den Moerdijk genoemd. Het enige huis dat hier stond, werd in het adresboek van 1870 nog aangeduid als Buiten de Boschpoort.

Bij raadsbesluit van 20 december 1873 kreeg de straat de naam Mauritsstraat. De huidige Mauritsstraat was toen nog naamloos. Pas in 1877 ontving deze eveneens de naam Mauritsstraat. Al gauw ontstond de gewoonte om de twee straten te onderscheiden als de Eerste en Tweede Mauritsstraat. Voor de duidelijkheid werd de naam in 1895 veranderd in Terheijdenstraat, uiteraard in de richting waarin de straat loopt.

Aan de oostzijde van de straat bevond zich halverwege een poort die in het lijstje van in de volksmond gebruikelijke namen in het adresboek van 1905 vermeld staat als de Vinkenbuurt. In deze poort stonden in 1881 vier huizen, maar in 1898 waren het er al negentien. De huisjes waren niet het eigendom van een Vink of Vinken, en er heeft hier ook nooit iemand met die naam gewoond. Het is niet aannemelijk dat er hier, te midden van industrie en pal tegen de spoorweg, veel zangvogels voorkwamen. ‘Vinken’ is echter ook dialect voor vlooien. Uit de notulen van de gezondheidscommissie van 1904 blijkt inderdaad dat deze gang een verschrikkelijke modderpoel was en dat de toestand hier schadelijk was voor de openbare gezondheid.

De Vinkengang of Vinkenbuurt werd nog genoemd in 1937, maar in 1939 werden alle huizen in de gang onbewoonbaar verklaard. De poort bestond nog in 1958. Daarna is de gehele oostzijde gesloopt voor de aanleg van de autoweg door de Terheijdense Tunnel, die in 1962 gereedkwam.

Op 17 december 2013 is er een wijziging geweest. In verband met de aanleg van de Stationslaan is het beloop van de Terheijdenstraat, Terheijdenseweg, Speelhuisplein, Speelhuislaan, Liniestraat en Kievitstraat gewijzigd. De Terheijdenstraat (vastgesteld bij Raadsbesluit van 26 januari 1895) is een stukje verlengd en loopt niet meer tot aan de spoorlijn, maar tot aan de Stationslaan.